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Elle a été fondée en 2002 par Elon Musk, aujourd'hui âgé de 40 ans, d'origine sud-africaine naturalisé américain, qui a fait sa fortune, estimée à deux milliards de dollars, dans l'internet. Il a co-créé en 1998 la firme Paypal, devenue le premier système mondial de paiements en ligne revendue à Ebay en 2002.
L'objectif d'Elon Musk en fondant SpaceX était de révolutionner le transport spatial pour pouvoir un jour vivre sur d'autres planètes notamment Mars.
La fusée prototype de SpaceX, le Falcon 1, a été le premier lanceur privé mis au point et propulsé par des moteurs à carburant liquide, à atteindre l'orbite terrestre.
La version plus puissante, le Falcon 9, a fait ses débuts avec deux vols réussis d'affilée en juin et décembre 2010. Ce dernier vol a été historique puisque pour la première fois un lanceur privé a pu mettre sur orbite une capsule, Dragon, qui est ensuite revenue en sécurité sur la Terre.
Fort de ses succès, SpaceX a été retenue par la NASA pour douze missions de livraison de fret à l'ISS aux termes d'un contrat de 1,6 milliard de dollars.
En avril 2011, la NASA lui octroie un autre contrat de 75 millions de dollars pour préparer sa capsule Dragon pour transporter des astronautes à l'ISS.
SpaceX connaît aussi un succès sur le marché mondial de mise sur orbite de satellites commerciaux avec plus de 40 contrats de lancement déjà signés représentant quatre milliards de dollars.
SpaceX a aussi annoncé précédemment un projet pour le développement d'un Falcon lourd qui deviendrait le plus puissant lanceur au monde capable de mettre sur orbite 53 tonnes. SpaceX est une société qui n'est pas cotée en bourse mais est détenue par ses cadres et ses salariés avec des participations minoritaires de plusieurs fonds d'investissement comme Valor Equity Partners.
La société compte plus de 1.700 employés. Son siège social est à Hawthorne en Californie (ouest) avec des installations de lancement, notamment sur la base aérienne de Cap Canaveral (Floride, sud-est).