Le correspondant de l'AFP a vu les corps de quatre civils gisant dans leur sang dans le quartier Majengo dans le nord de Goma, capitale du Nord-Kivu, tandis que "le corps d'un policier lapidé" était "étalé sur le sol" dans le quartier voisin Mabanga.
Les circonstances précises des décès n'étaient pas établies dans l'immédiat, a indiqué le correspondant de l'AFP.
Cette manifestation a été organisée par le collectif d'actions de la société civile (Casc), dont le mouvement Lutte pour le changement (Lucha).
"La résistance contre le régime sanguinaire et prédateur de Kabila a bel et bien commencé", écrit ce mouvement de jeunes indignés sur son compte twitter.
La RDC est rongée par une grave crise politique liée au maintien au pouvoir du président Kabila dont le mandat a expiré depuis fin décembre 2016.
La Constitution interdit à M. Kabila de se représenter mais la justice l'a autorisé à rester à la tête du pays jusqu'à l'élection de son successeur.
En vertu d'un accord majorité/opposition signé fin 2016, sous l'égide de l'Eglise catholique, les élections auraient dû se tenir avant fin 2017, mais la Commission électorale chargée de l'organiser table désormais sur 2019.
Par ailleurs, l'ambassadrice américaine aux Nations unies, Nikki Haley, en visite en République démocratique du Congo, a appelé vendredi à Kinshasa à l'organisation des élections en 2018, alors que la Commission électorale table sur 2019 dans un pays en crise. "Les élections doivent être organisées en 2018 [sinon], la RDC ne doit pas compter sur le soutien des Etats-Unis et de la communauté internationale", a déclaré Nikki Haley à l'issue d'une rencontre avec le président de la Commission électorale, Corneille Nangaa.
"Nous n'allons pas appuyer un calendrier qui ne montre pas clairement que les élections seront tenues en 2018", a-t-elle insisté: "Cela est possible si toutes les parties s'impliquent".
L'ambassadrice, qui a auparavant rencontré l'épiscopat congolais, a invité les évêques à "mettre la main à la pâte".
Les évêques attendent de la communauté internationale "un appui" pour la tenue des "élections dans le meilleur délai", avait déclaré à la presse l'abbé Donatien Shole, porte-parole des évêques, à l'issue de la rencontre avec Nikki Haley.
Mme Haley est arrivée mercredi à Kinshasa avant de se rendre à Goma puis à Kitchanga dans la province du Nord-Kivu (est), où elle a visité un camp de personnes déplacées. L'est congolais est déchiré par des conflits armés depuis deux décennies.
Il s'agit du premier voyage en Afrique (Ethiopie, Soudan du Sud, RDC) de l'ambassadrice, qui a rang de ministre dans l'administration américaine.
La visite de Nikki Haley intervient au moment où la RDC est rongée par une grave crise politique, sécuritaire et humanitaire.
Le climat politique est tendu en raison du maintien au pouvoir du président Joseph Kabila dont le mandat a expiré depuis fin décembre 2016.
La Constitution interdit à M. Kabila de se représenter mais l'autorise à rester à la tête du pays jusqu'à l'élection de son successeur.