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Le ministère de la Défense a été "pris d'assaut jeudi (...) après que les moujahidine (combattants au nom de la religion) ont prouvé qu'il héberge des salles de contrôle pour les drones, et des experts américains" a indiqué l'organisation sur Twitter.
"Les moujahidine ont porté un coup dur à l'une de ces salles", ajoute dans son communiqué la fondation Al-Malahem.
"De tels quartiers généraux, en collaboration avec les Américains dans leur guerre contre les musulmans, sont une cible justifiée", a averti Aqpa.
Les combattants d'Al-Qaïda sont régulièrement la cible de frappes menées par des drones au Yémen.
Ces frappes, qui ont tué cette année des dizaines d'insurgés, auraient été menées par les États-Unis, qui aident les autorités yéménites dans leur lutte contre le réseau extrémiste et qui sont les seuls à disposer de drones dans la région.
Jeudi, les assaillants ont concentré leur assaut contre l'hôpital militaire de l'immense complexe abritant le ministère, situé à l'entrée de la vieille ville de Sanaa.
L'assaut a été lancé par un kamikaze au volant d'une voiture piégée qui a forcé une entrée du ministère et a été suivi par des complices à bord d'un autre véhicule. Cinq médecins --deux Allemands, deux Vietnamiens et une Yéménite--, ainsi que trois infirmières --deux Philippines et une Indienne-- ont été tués dans l'attaque qui a fait également 167 blessés, selon la commission suprême de sécurité.
Le Département des Affaires étrangères des Philippines a fait état quant à lui de sept Philippins tués parmi les employés de l'hôpital, dont un docteur.
Les Etats-Unis ont fermement condamné l'attaque, qualifiée d'"insensée".
Al-Qaïda a profité de l'affaiblissement du pouvoir central au Yémen, à la faveur de l'insurrection populaire contre l'ancien président Ali Abdallah Saleh en 2011, pour renforcer son emprise dans le pays.